Памятник отцу и сыну Черепановым установлен на главной площади города Нижнего Тагила – Театральной площади. Он расположен перед зданием городского театра.

Торжественное открытие памятника состоялось 4 ноября 1956 года. Авторы монумента скульптор Андрей Семенович Кондратьев и архитектор А. В. Сотников. Монумент Черепановым был создан по инициативе и на средства городской администрации. В памятнике запечатлен момент обсуждения отцом и сыном совместного технического проекта. Таких изобретений у них было много, но больше всего с Черепановыми связывают создание первого в России парового двигателя на рельсах – паровоза. Железная дорога в нашем государстве до этого времени уже существовала, но работала она на конной тяге. Паровозы были в Англии. Черепановы создали паровоз и железнодорожные пути к ним, которые существенно отличались от уже имевшихся в России.

Памятник представляет собой скульптурную композицию из двух бронзовых фигур: отца – Ефима Алексеевича, сидящего на скамье и сына – Мирона Ефимовича, стоящего около отца. В руках у них чертеж, который они обсуждают. Скульптурная композиция установлена на крупный постамент из красного гранита. На лицевой стороне постамента имеется бронзовая памятная табличка и изображение их детища, первого российского паровоза.